一、接線

1、DOG、LSN、LSP接入到驅(qū)動器的情況：

驅(qū)動器上CN3控制接頭型號：MR-CCN1。屬于20針腳接頭。其中常用的前后極限、DOG點(diǎn)、緊急停止、剎車MBR信號接線如下圖：

 LSP、LSN默認(rèn)接常閉信號。如果要屏蔽這2個極限信號，可以通過更改參數(shù)PD01.2設(shè)為C。

 急停信號如果不接線，需要通過參數(shù)來屏蔽，否則報(bào)警：E6.1

2、DOG、LSP、LSN接入到PLC的情況：

    DOG、LSP、LSN信號如果接入到驅(qū)動器，由于這些信號不能通過簡單的鏈接地址自動刷新到PLC側(cè)，會給編程人員帶來一些不便。也可以將這些信號接入到PLC側(cè)，對應(yīng)到鏈接地址自動刷新到伺服側(cè)。例如：

    將PD41.3參數(shù)設(shè)為1表示選擇從控制器輸入DOG、LSP、LSN信號。通過鏈接地址RWwn19（地址：2D05）的第9、10、11位來實(shí)現(xiàn)自動刷新到驅(qū)動器側(cè)。

    備注：實(shí)際現(xiàn)場若LSP、LSN接線互換了，通過參數(shù)PD03、PD04來更改對應(yīng)的功能。不能通過PA14旋轉(zhuǎn)方向來更改。

二、相關(guān)參數(shù)設(shè)置

 LSP、LSN默認(rèn)接常閉信號。如果要屏蔽這2個極限信號，可以通過更改參數(shù)PD01.2設(shè)為C。

 急停信號如果不接線，需要通過參數(shù)來屏蔽，否則報(bào)警：E6.1

2、DOG、LSP、LSN接入到PLC的情況：

    DOG、LSP、LSN信號如果接入到驅(qū)動器，由于這些信號不能通過簡單的鏈接地址自動刷新到PLC側(cè)，會給編程人員帶來一些不便。也可以將這些信號接入到PLC側(cè)，對應(yīng)到鏈接地址自動刷新到伺服側(cè)。例如：

    將PD41.3參數(shù)設(shè)為1表示選擇從控制器輸入DOG、LSP、LSN信號。通過鏈接地址RWwn19（地址：2D05）的第9、10、11位來實(shí)現(xiàn)自動刷新到驅(qū)動器側(cè)。

    備注：實(shí)際現(xiàn)場若LSP、LSN接線互換了，通過參數(shù)PD03、PD04來更改對應(yīng)的功能。不能通過PA14旋轉(zhuǎn)方向來：

PA01.0=0(控制模式選擇：標(biāo)準(zhǔn)控制模式)

PN22=1（映射模式選擇）

NPA01=1(表示驅(qū)動器IP地址根據(jù)參數(shù)來選擇)

PN13=4（表示選用CC-LINKIE Field Basic網(wǎng)絡(luò)）

NPA12=1(表示100M網(wǎng)絡(luò))

三、JOG點(diǎn)動

 在控制模式（6060）為3時，賦值JOG速度，通過控制指令（6040）賦值為H000F來啟動JOG。當(dāng)速度為正值時，正轉(zhuǎn)；當(dāng)速度設(shè)定為負(fù)值時，反轉(zhuǎn)；速度設(shè)定為0時停止。

備注：JE-C驅(qū)動器是通過控制指令（6040）賦值為H800F來實(shí)現(xiàn)。

四、回原點(diǎn)

 回原點(diǎn)的方式有很多種，可以根據(jù)參數(shù)PT45來設(shè)定，更改此參數(shù)，不需要重新啟動驅(qū)動器。DOG點(diǎn)信號邏輯可由PD60.2來更改、或者通過參數(shù)PT29.0來間接更改。與JE-C驅(qū)動器的控制方式相同

現(xiàn)列舉最常見的幾種情況：

1、PT45=-1時，表示正方向運(yùn)行回原點(diǎn)，采用后端檢測、Z相型。

      當(dāng)PT29.0=1、PD60=0、PA14=0時，表示DOG點(diǎn)信號接常開。在啟動回原點(diǎn)時，以回原點(diǎn)速度正轉(zhuǎn)（朝位置變大的方向旋轉(zhuǎn)），當(dāng)DOG信號ON時，以當(dāng)前的方向減速到爬行速度。當(dāng)DOG信號OFF后，尋找Z相脈沖并停止?；卦c(diǎn)速度：PT05，爬行速度：PT06。此方式具有DOG點(diǎn)收索功能，也就是第一次未觸發(fā)DOG點(diǎn)卻觸發(fā)了LSP信號會反向運(yùn)行。

2、PT45=-33時，與以上為-1時的方式一樣，只是回原點(diǎn)時向負(fù)方向運(yùn)行，即朝位置變小的方向回原點(diǎn)。

3、PT45=-9時，表示正方向運(yùn)行回原點(diǎn)，采用前端檢測、Z相型。

      當(dāng)PT29.0=1、PD60=0時，表示DOG點(diǎn)信號接常開。在啟動回原點(diǎn)時，以回原點(diǎn)速度正轉(zhuǎn)（朝位置變大的方向旋轉(zhuǎn)），當(dāng)DOG信號ON時，改變方向，并以爬行速度運(yùn)行。當(dāng)DOG信號OFF后，尋找Z相脈沖并停止。

4、PT45=37時，表示數(shù)據(jù)設(shè)定型。

  此方式在啟動回原點(diǎn)時，電機(jī)不運(yùn)行，以當(dāng)前點(diǎn)設(shè)為原點(diǎn)。

     備注：回原點(diǎn)運(yùn)行中，需要異常停止時，將控制字6040先賦值H100F(伺服仍然ON)，再賦值H000F。

五、定位

     與JE-C驅(qū)動器的控制方式相同，在控制模式（6060）為1時，通過控制指令（6040）賦值為H5F表示INC模式定位；賦值為H1F表示ABS模式定位。定位中若需要軸暫停：將控制指令6040先賦值H10F(伺服仍然ON)，再賦值H000F。定位中若需要軸停止：需要程序做處理如下：

備注：

1、LSP、LSN、DOG信號均不能通過簡單的鏈接地址自動刷新到PLC側(cè)。

2、JOG（PV模式）、OPR（HM模式）下，正轉(zhuǎn)時觸發(fā)LSP信號，動作停止、不報(bào)警；正轉(zhuǎn)時觸發(fā)LSN信號無反應(yīng)。反轉(zhuǎn)時觸發(fā)LSN信號，動作停止、不報(bào)警；反轉(zhuǎn)時觸發(fā)LSN信號無反應(yīng)。

3、PTP（PP模式）做定位運(yùn)行時，正轉(zhuǎn)中，若觸發(fā)LSP信號動作，運(yùn)行停止，且發(fā)生AL.99.4報(bào)警提示。LSP信號再次恢復(fù)時未完成的定位不會繼續(xù)運(yùn)行。正轉(zhuǎn)中，若觸發(fā)LSN信號動作，運(yùn)行不會停止，也不報(bào)警。