項(xiàng)目配置：三菱QD77MS16運(yùn)動(dòng)控制模塊、三菱MR-JE-B/J4-B SSCNETIII總線伺服。

技術(shù)特點(diǎn)：通過(guò)三菱運(yùn)動(dòng)控制模塊同步控制功能，實(shí)現(xiàn)龍門左右伺服的同步運(yùn)行，同步精度高，響應(yīng)速度快，調(diào)試方便。

龍門同步機(jī)構(gòu)控制方法及系統(tǒng)；

   龍門機(jī)構(gòu)的伺服同步控制方法及系統(tǒng)，龍門機(jī)構(gòu)由兩套伺服系統(tǒng)共同驅(qū)動(dòng)，兩套伺服系統(tǒng)中的任一臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)比較其所控制的伺服電機(jī)和另外一臺(tái)伺服電機(jī)位置關(guān)系，調(diào)整其所控制的伺服電機(jī)的速度，實(shí)現(xiàn)兩電機(jī)的同步。本發(fā)明的有益效果是：通過(guò)伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)電機(jī)的同步補(bǔ)償，提高兩臺(tái)伺服電機(jī)的同步性，減少龍門機(jī)構(gòu)承受扭力或運(yùn)動(dòng)過(guò)程中大幅振動(dòng)等不良問(wèn)題的發(fā)生；不需要使用昂貴的傳感器（如光柵尺等），減少成本投入，提高可維護(hù)性；直接在伺服系統(tǒng)內(nèi)容實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的同步補(bǔ)償，不需上位系統(tǒng)處理，提高的了同步性補(bǔ)償?shù)捻憫?yīng)速度。

龍門同步機(jī)構(gòu)調(diào)試步驟及問(wèn)題點(diǎn)：

一、首先需要判斷機(jī)械安裝是否完全水平或安裝到位，安裝不水平時(shí)會(huì)導(dǎo)致伺服在同步運(yùn)行時(shí)卡頓導(dǎo)致伺服過(guò)載。那如何判斷機(jī)構(gòu)安裝是否水平？

1、較輕的機(jī)構(gòu)可在伺服未上電的時(shí)，手動(dòng)推動(dòng)龍門結(jié)構(gòu)的橫桿，看是否順暢，會(huì)不會(huì)出現(xiàn)橫桿左右不水平或者卡頓的問(wèn)題。

2、使用測(cè)量水平的工具或者儀器校準(zhǔn)。

二、設(shè)置同步參數(shù)、編寫同步程序建立起兩軸同步，在建立同步時(shí)，確定好主從軸電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向是否一致，不然在啟動(dòng)時(shí)會(huì)由于左右方向不同直接卡死報(bào)警。

三、主從軸建立起同步后，JOG運(yùn)行一下測(cè)試同步效果，不過(guò)一般情況下由于伺服增益參數(shù)沒有調(diào)整好，同步效果不佳或者伺服運(yùn)動(dòng)時(shí)有異響，這個(gè)時(shí)候就需要對(duì)伺服增益進(jìn)行調(diào)整。那如何對(duì)同步機(jī)構(gòu)進(jìn)行整定呢?

1、直接在兩軸同步運(yùn)行模式下進(jìn)行伺服調(diào)整，一般使用用戶指令模式進(jìn)行整定（測(cè)試運(yùn)行時(shí)，同步會(huì)斷開所以需要通過(guò)程序來(lái)控制運(yùn)行），如果使用放大器指令調(diào)整，由于這種方式調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度不可控，同步效果不佳時(shí)容易卡死。如果在調(diào)整過(guò)程中速度較快就會(huì)卡，速度太慢又無(wú)法整定完成。這個(gè)時(shí)候就需要第二種方法。

2、由于無(wú)法同時(shí)對(duì)兩個(gè)軸進(jìn)行整定，可以將龍門機(jī)構(gòu)的一側(cè)電機(jī)斷電或者直接將聯(lián)軸器松掉，減速這一側(cè)的運(yùn)行阻力，直接使用另一側(cè)拖動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行然后進(jìn)行整定，整定完成后可以先將參數(shù)復(fù)制給另一軸，然后再建立同步運(yùn)行測(cè)試一下效果。

3、如果龍門機(jī)構(gòu)跨度比較大，一邊電機(jī)無(wú)法拖動(dòng)整定，同步運(yùn)行時(shí)整定也不行，那只能通過(guò)手動(dòng)調(diào)整增益來(lái)調(diào)了。龍門調(diào)試的關(guān)鍵就是要保證機(jī)構(gòu)的安裝到位。調(diào)試過(guò)程中如果被卡住，那最好將伺服使能斷掉，手動(dòng)將橫梁推順暢，讓橫梁恢復(fù)水平，不然不在水平的情況下繼續(xù)調(diào)整也無(wú)濟(jì)于事。

以上就是關(guān)于龍門結(jié)構(gòu)案例簡(jiǎn)介，希望對(duì)讀者朋友有所幫助。如果你還有疑問(wèn)，歡迎咨詢海藍(lán)在線客服或者添加小藍(lán)微信：szhlzn6，我們有專業(yè)的技術(shù)人員幫你解答?；蛘卟榭次覀?nèi)釶LC行業(yè)資訊中相關(guān)文章獲取知識(shí)，深圳海藍(lán)智能專注三菱工控。