三菱伺服電機哪3種轉(zhuǎn)矩控制模式?在三菱伺服電機的轉(zhuǎn)矩控制分為位置控制和速度模式控制、還有就是轉(zhuǎn)矩控制，這些都要知道的一點，下面小編為你分享三菱伺服電機哪3種轉(zhuǎn)矩控制模式?

　　1、轉(zhuǎn)矩控制:

　　轉(zhuǎn)矩控制方法是通過輸入外部模擬量或分配直接地址來設(shè)置電機軸的外部輸出轉(zhuǎn)矩。例如，如果10V對應(yīng)5nm，當(dāng)外部模擬量設(shè)置為5V時，電機軸輸出為2.5nm:如果電機軸負(fù)載低于2.5nm，電機將向前旋轉(zhuǎn);當(dāng)外負(fù)載為2.5nm時，電機不旋轉(zhuǎn);如果大于2.5nm，電機將反轉(zhuǎn)(通常在重力載荷下)。可以通過實時改變模擬量的設(shè)置來改變轉(zhuǎn)矩，也可以通過通信的方式改變相應(yīng)的地址值。

　　主要用于對材料應(yīng)力有嚴(yán)格要求的繞線、放卷裝置，如鋪絲裝置、光纖牽引裝置等。應(yīng)根據(jù)繞組半徑的變化隨時改變扭矩設(shè)置，以保證材料的應(yīng)力不隨繞組半徑的變化而變化。

　　2、位置控制:

　　位置控制方式一般通過外部輸入脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)速，通過脈沖數(shù)來確定旋轉(zhuǎn)角度，有些伺服通過通信可以直接指定轉(zhuǎn)速和位移。由于定位方式可以對速度和位置進行嚴(yán)格的控制，所以一般用于定位裝置中。應(yīng)用如數(shù)控機床、印刷機械等。

三菱伺服電機哪3種轉(zhuǎn)矩控制模式?

　　3、速度模式

　　旋轉(zhuǎn)速度可控制的輸入模擬量或脈沖的頻率,也可以定位和速度模式時的外部回路PID控制上控制設(shè)備是可用的,但是電動機的位置信號或者直接加載必須的位置信號反饋給上面的操作。位置模式還支持直接加載外圈來檢測位置信號。此時，電機軸端編碼器僅檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號由直接末級負(fù)載端檢測裝置提供。其優(yōu)點在于減少了中間傳輸過程中的誤差，提高了整個系統(tǒng)的定位精度。

　　4 、關(guān)于三環(huán)

　　伺服電機一般由三回路控制，所謂三回路就是三閉環(huán)負(fù)反饋PID控制系統(tǒng)。內(nèi)部的PID回路是電流回路，完全在伺服驅(qū)動器中執(zhí)行?；魻柶骷z測驅(qū)動器各相位對電機的輸出電流，并通過PID調(diào)節(jié)對電流的負(fù)反饋設(shè)置，使輸出電流盡可能接近設(shè)定電流。電流回路是控制電機轉(zhuǎn)矩的，所以驅(qū)動程序的動作最小，動態(tài)響應(yīng)最小，在轉(zhuǎn)矩模式下應(yīng)該是最快的。

　　第二個回路是速度回路，通過檢測電機編碼器的信號來調(diào)節(jié)負(fù)反饋PID。

　　其PID的輸出在回路中是直接對電流回路的設(shè)定，所以速度回路控制包括速度回路和電流回路。換句話說，當(dāng)前循環(huán)必須在任何模式下使用，并且當(dāng)前循環(huán)是控件的根。同時對速度和位置進行控制，系統(tǒng)還實際執(zhí)行電流(轉(zhuǎn)矩)來實現(xiàn)對速度和位置的相應(yīng)控制。

　　第三個環(huán)是定位環(huán)，它是最外層的環(huán)。它可以建立在驅(qū)動器和電機編碼器之間，或外部控制器和電機編碼器之間或最后的負(fù)載，這取決于實際情況。由于位置控制回路的內(nèi)部輸出是速度回路的設(shè)置，所以這三個回路都是在位置控制模式下計算的。此時，系統(tǒng)計算量最大，動態(tài)響應(yīng)速度最慢。

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